三洋伺服驱动器显示代码AL84维修经验总结

三洋伺服驱动器显示代码AL84维修经验总结

SANYO伺服电机故障检测修理

三洋（SANYO)伺服驱动器常见故障维修：

A0.A1.A2.A3.A4.A5.A6.A9.AA.AB.AC.AE.AF.AL21.AL22.

AL23.AL24.AL25.AL26.AL41.AL42.AL43.AL45.AL46.AL51.

AL52.AL53.AL54.AL56.AL61.AL62.AL63.AL71.AL72.AL73.

AL81.AL83.AL84.AL85.AL87.AL81.E3.E4.E8.

      所有交流定子均经过了至少1500伏的浪涌测试，以确保绝缘和绕组在机器上运行时能承受伺服电机上施加的负载。平衡过程结束后，直流伺服电枢经过一个条至条的测试。该测试将显示绕组中是否有任何短路或断路。3.伺服电机轴承对准。

　　初始化参数在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信 关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在三洋伺服电机上：设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信 输出的齿轮比;设置控制信 与电机转速的比例关系。

　　一般来说，建议使SANYO伺服工作中的设计转速对应9V的控制电压。接线将控制卡断电，连接控制卡与SANYO伺服电机之间的信 线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能通信线、伺服输出的三洋伺服电机编码器线。复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡(以及PC)上电。

　　此时伺服电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信 的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信 的接线和设置。试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信 的方向不正确，后果肯定是灾难性的。

　　通过控制卡打开SANYO伺服的使能信 。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。

　　确认给出正数，三洋伺服电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其住。使用控制卡或伺服上零漂的参数，仔细，使电机的转速趋近于零。

　　由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。5建立闭环控制再次通过控制卡将SANYO伺服电机使能放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的值。

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81  脉冲编码器断线

83  编码器连接线2断线84  串行编码器通讯异常

87  CS断线

A0  串行编码器内部异常0A1  串行编码器内部异常1A2  串行编码器内部异常2A3  串行编码器内部异常3A4  串行编码器内部异常4A5  串行编码器内部异常5A6  串行编码器内部异常6A9  串行编码器内部异常9AA  串行编码器内部异常10AB  串行编码器内部异常11

AC  串行编码器内部异常12AD  串行编码器内部异常13AE  串行编码器内部异常14AF  串行编码器内部异常15

21  过电流

22  电流检测值异常23  电流检测电路异常24  电流检测电路通讯异常25  转矩异常126  转矩异常241  过载142  过载243  再生制动过流45  超速51  驱动器过热52  浪涌电阻过温